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                            龍頭新聞:這個畢業設計太酷了!哈工程大四生研發出1.6米長水下機器人

                            發布者:啟航大學生傳媒中心   作者:  發布時間:2019-06-21    瀏覽次數:10

                            龍頭新聞訊(記者朱莉)2018年的國際水下機器人大賽,哈工程學子攜“敖小八”登頂世界冠軍,驚艷了世界的目光。今年6月的畢業季,哈工程船舶學院大四學生田恩農中国足球队比赛视频---中国足彩网、孫祥仁用5個月時間打造而成的畢業設計——一個名叫“魚翔”的水下機器人再度驚艷了眾人的目光。記者看到,“魚翔”身長1米6,體重34斤,在水下機器人家族中是個小個子。正因為身材嬌小,它可以更靈活地上浮、下潛、轉彎中国足球队比赛视频---中国足彩网,較一般水下機器人具有更好的操縱性與穩定性,可用于水下自主跟蹤、識別?中国足球队比赛视频---中国足彩网!棒~翔”的誕生,為哈工程水下機器人技術國家級重點實驗室再添一名低成本、便攜式的新丁。

                             

                            田恩農是哈工程船舶學院2015級本科生,即將本科畢業的他目前已獲得哈工程船舶學院直博資格。本科四年期間,他曾獲得全國海洋航行器設計與制作大賽特等獎、一等獎,國際水中機器人大賽一等獎等。在“魚翔”水下機器人中負責控制系統設計,主要任務包括硬件電路的設計制作,軟件系統設計與算法調試等。       孫祥仁是哈工程船舶學院2015級本科生,和田恩農一樣,即將本科畢業的他目前也已獲得了哈工程船舶學院直博資格。本科四年期間,他曾獲國際水下機器人競賽世界冠軍中国足球队比赛视频---中国足彩网,全國海洋航行器設計與制作大賽特等獎,中國機器人大賽冠軍。在“魚翔”水下機器人中負責總體設計,主要任務包括機器人總布置設計中国足球队比赛视频---中国足彩网、結構詳細設計、流體水動力分析等。

                             

                            據田恩農、孫祥仁介紹,“魚翔”這個名字取自《沁園春·長沙》中的詩句“鷹擊長空,魚翔淺底,萬類霜天競自由?!斌w現了倆人投身建設海洋事業的決心?!棒~翔”是便攜式的槳舵復合式水下機器人,采取槳舵復合式航行模式,使其處于較高航速下具有較高的航行效率,可以更好地原地轉艏上浮下潛、水平側移中国足球队比赛视频---中国足彩网、轉彎,兼顧運動性能與續航力中国足球队比赛视频---中国足彩网,較一般水下機器人具有更好的操縱性與穩定性。機器人外殼采用非水密殼體采用碳纖維材料,強度高,重量輕,水密殼體采用鋁合金材質,具有良好的水密性能與抗壓性能中国足球队比赛视频---中国足彩网。搭載有電子陀螺儀,水深傳感器,可以獲得自身姿態信息,以穩定自身姿態,深度。配有安全檢測系統;配有前視攝像頭中国足球队比赛视频---中国足彩网、下視雙目攝像頭,用于識別中国足球队比赛视频---中国足彩网、跟蹤、水下管線檢測。

                             

                            從去年10月開始中国足球队比赛视频---中国足彩网,田恩農、孫祥仁在導師李曄教授的指導下,開始了“魚翔”的論證研發。先后進行了機器人外形設計中国足球队比赛视频---中国足彩网、推進器的選型中国足球队比赛视频---中国足彩网、電控系統的設計、水密艙的加工訂制、機器人電池組的選型等各環節的工作。他們將總體設計方案在每周實驗室的例會中向實驗室師生作匯報,大家積極給出優化建議。在動手制作過程,首先進行碳纖維外殼的制作。他們一層一層地糊碳纖維,為了表面的光滑平整,一遍一遍地刮原子灰,同時完成電控方面運動控制系統的設計制作和水密艙的訂制。歷經3個多月,完成外殼制作和噴漆。再一環扣一環地連上各個艙段,安裝上推進器。

                            當看著機器人完成整體配裝中国足球队比赛视频---中国足彩网,在自己手中誕生的那一刻中国足球队比赛视频---中国足彩网,激動和欣慰讓他們數月來的疲憊都煙消云散了中国足球队比赛视频---中国足彩网。接著進入了電控系統完善、測試階段。他們天天抱著電腦,跑到軍工操場或者南體測試天線效果中国足球队比赛视频---中国足彩网,大約兩周時間,終于使天線達到了使用標準。再用一周完成控制系統中的安全檢測系統和運動控制算法等,進而進行了機器人浮態的調節后,機器人很快地下水了中国足球队比赛视频---中国足彩网。最后用一個月進行機器人水下運動參數的調試中国足球队比赛视频---中国足彩网,使機器人的運動效果在水池中達到最好的效果。在調試參數時,機器人也曾瘋跑中国足球队比赛视频---中国足彩网,也曾沉底,兩位同學劃著小船中国足球队比赛视频---中国足彩网,撐著長桿將其趕回岸邊中国足球队比赛视频---中国足彩网。

                             

                            在機器人的制作過程中,他們得到導師李曄技術和經費上的全方位支持,尤其是在天線測試階段,為他們提供了很多方法;在水池調節階段,為他們細心講解舵翼控制模式下算法的細節與參數調試的技巧。在機器人的視覺檢測和水池調試階段,得到了實驗室師兄徐碩和凌宇的幫助。畢設作品的完成中国足球队比赛视频---中国足彩网,既為兩位同學的本科四年專業學習、科創活動的融合、積累畫上一個完美的句點中国足球队比赛视频---中国足彩网,又為他們研究生階段科研撐開啟航的風帆。(照片由本人提供)


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